Essa versão do Grub adicionou uma série de scripts para reconhecimento mais rápido e amplo de partições e sistemas operacionais, entretanto, sua customização é bem diferente daquilo que ocorria na antiga versão.

Nas versões antigas do Grub, a remoção do memtest (alguém já usou??) e do recovery mode podia ser feita através da edição do arquivo "menu.lst", bastando simplesmente apagar ou comentar as linhas referentes às entradas desnecessárias.

Todavia, esse arquivo não está presente no Grub 2, e, em seu lugar, encontramos o grub.cfg, o arquivo de configuração do menu.

O problema inicial encontra-se no fato do grub.cfg ter permissão de "somente leitura", o que impede a sua edição direta (mesmo como root). A solução nesse caso, seria a mudança nas permissões para que o arquivo pudesse ser editado e salvo, assim como era feito com o grub antigo.

Antes de falar sobre a edição direta desse arquivo, vamos falar sobre outro meio de realizar a tarefa proposta no título. O que, de certa forma, é o método correto.

Vale lembrar que as principais alterações do grub2 devem ser feitas no arquivo /etc/default/grub

Removendo o memtest:

A inclusão do memtest é feita a partir do script /etc/grub.d/20_memtest86+. Para evitar que o memtest entre no menu do grub em todas as atualizações do kernel, basta mudar as permissões do referido script com o seguinte comando:

$ sudo chmod -x /etc/grub.d/20_memtest86+

O script continuará lá, mas não será mais incluso no menu do grub.

Removendo o Recovery mode:

Também não costumo usar o recovery mode, por isso, sempre o removo do meu menu.

No caso do grub 2, devemos editar o arquivo /etc/default/grub:

$ sudo gedit /etc/default/grub

E descomentar a seguinte linha (basta remover o "#" da frente):

GRUB_DISABLE_LINUX_RECOVERY=true

Feito isso, basta salvar o arquivo.

Gerando o novo menu:

Com todas as alterações feitas, basta gerar o novo grub.cfg usando o seguinte comando no terminal:

$ sudo update-grub

Isso rodará o script que, por sua vez, irá gerar o novo grub.cfg sem o memtest ou o recovery mode.

Editando ao modo antigo (só use se souber o que está fazendo):

Se você quer ir direto ao ponto, da mesma forma que fazia no antigo grub, excluindo ou comentando o que não lhe servia, basta alterar a permissão do arquivo grub.cfg de "apenas leitura" para "leitura e escrita" com o comando:

$ sudo chmod +w /boot/grub/grub.cfg

Com isso o arquivo /boot/grub/grub.cfg poderá ser editado e as entradas desnecessárias poderão ser apagadas ou comentadas da mesma forma que era feito no antigo grub.

Mas lembre-se: só use esse método se souber o que pode ou não ser apagado/comentado, caso contrário o sistema pode não iniciar corretamente.

Mais informações sobre a adição do grub 2 podem ser encontradas no seguinte site (em inglês):

https://wiki.ubuntu.com/Grub2